Hallo Marta,
Sie können einen Termin bei einer Auskunfts- und Beratungsstelle der Deutschen Rentenversicherung vereinbaren und den Rentenantrag dort aufnehmen lassen.
Eine formlose Vollmacht ist ausreichend.
Den Termin können Sie online selbst buchen:
https://www.eservice-drv.de/eTermin/dsire/load_step1.cmd