Hallo Lennox,
wann und in welchem Umfang eine Befreiung von der Zuzahlung stattfindet, können Sie folgendem Link auf das Internetangebot der DRV entnehmen:
https://www.deutsche-rentenversicherung.de/DRV/DE/Reha/Warum-Reha/zuzahlung.html
Letztlich brauchen Sie den Antrag nur ausfüllen und einreichen, wenn Sie eine Zuzahlungsbefreiung nicht selbst von vorn herein ausschließen können.