Hallo vanessa,
mit dem von Ihnen genannten Vordruck (G581) wird nicht nur die Haushaltshilfe, sondern auch die Mitnahme eines Kindes in die Rehaeinrichtung beantragt. Kreuzen sie dort einfach den entsprechenden Punkt an und senden Sie ihn dann entsprechend ausgefüllt zurück.
Im Zweifel können Sie sich aber auch nochmal direkt mit Ihrer zuständigen Reha-Sachbearbeitung beim Rentenversicherungsträger in Verbindung setzen.