Hallo AndiBandi,
eine Kostenübernahme durch die Rentenversicherung ist (insbesondere im Nachgang) nicht möglich, da anfallende Kosten für eine Begleitperson lediglich für die An- bzw. Abreise übernommen werden.
Inwiefern private Anbieter, mit denen ein Vertragsverhältnis besteht, für diese Kosten aufkommen, kann unsererseits nicht beurteilt werden.
Einen formlosen Antrag können Sie natürlich stellen. Eine Rechtsgrundlage hierfür gibt es nach hiesigem Kenntnisstand aber nicht.
Mit freundlichen Grüßen
Ihr Expertenteam der Deutschen Rentenversicherung