Volle Erwerbsunfähigkeitsrente - Leistung zur Teilhabe an Arbeitsleben beantragen.

Hallo, nach gut 1 1/2 Std. googeln habe ich leider keine passende Antwort auf meine Frage gefunden. Deswegen wende ich mich jetzt mal hier ans Forum mit der Hoffnung das mir jemand bei der Beantwortung meiner Fragen helfen kann. Ich beziehe durch psychische Probleme seit 2015 Rente wegen voller Erwerbsunfähigkeit so das ich nur 3 Std./ Tag auf 450,00 Basis arbeiten darf. Das tue ich auch als Auslieferungsfahrer. Der Job als Fahrer ist der einzige Beruf, den ich mit meinem Gesundheitsstatus meiner Meinung und nach Erfahrung ausüben kann, da mir Fahren schon immer gelegen hat, es mich ablenkt und ich selbstständig arbeiten kann. Jetzt ist es so, dass ich noch relativ jung bin und meine nächsten Jahre bis zur Altersrente (noch gut 35 Jahre) nicht von voller Erwerbsunfähigkeitsrente sowie Minijobs abhändig sein möchte. Deshalb möchte ich gern versuchen wieder Vollzeit in einen Beruf zu arbeiten, der mir liegt oder mindestens aus der vollen Erwerbsminderungsrente raus komme. Jetzt zur Frage: Gibt es in meiner Situation die Möglichkeit eine Reha z.B.: zur beruflichen Weiterbildung zu machen sowie den LKW Führerschein finanziert zu bekommen damit ich eventl. wieder Vollzeit arbeiten kann? Vom derzeitigen Minijob Arbeitgeber kann ich keine Unterstützung erwarten, da er zurzeit keinen Lohn zahlt und ich das Arbeitsverhältnis aufgrund des Lohnrückstands kündigen werde, da ich für ihn unter den Umständen nicht mehr arbeiten möchte. Bin für eure Antworten dankbar. Liebe Grüße